Vitorchiano trae il suo nome da Vicus Orclanus, quindi il paese nel nome rivelerebbe una presunta dipendenza dal centro di Norchia (o Orcla) presso Vetralla, e proprio Norchia sarebbe un luogo sacro alla dea etrusca Norzia. Paese di origine etrusca, castrum romano e poi centro urbano fortificato nella parte più meridionale della "Tuscia Longobardorum", Vitorchiano vanta una storia secolare influenzata a lungo dalla politica espansionistica della vicina e potente Viterbo. Quando nel 1199 Vitorchiano si dichiarò libera da ogni legame con Viterbo il borgo fu assediato dalle milizie Viterbese contro le quali fu invocato l'aiuto di Roma. Nel 1201, Vitorchiano fu liberato dall'assedio e divenne feudo di Roma. Ma i contrasti tra Roma e Viterbo continuarono per tutta la metà del duecento. Nel 1232 i Viterbesi si impadronirono del paese e lo devastarono. L'Annibaldi fortificò il borgo con nuove mura che resero Vitorchiano praticamente imprendibile, i Vitorchianesi però non sopportarono il suo governo. Dopo aver inutilmente supplicato Roma di liberarli dal giogo, nel 1267 provvidero a proprie spese a rifondere Giovanni Annibaldi per i costi sostenuti. Quando ormai al senato Romano apparve evidente che Vitorchiano era perduto a causa della politica poco lungimirante, avvenne un fatto straordinario: i Vitorchianesi fecero atto solenne e formale di sottomissione a Roma. Il Senato Romano a questa notizia nominò Vitorchiano "Terra Fedelissima all'Urbe", le riconobbe ampie esenzioni fiscali, le consentì di aggiungere al proprio stemma la sigla S.P.Q.R., di fregiarsi della Lupa Capitolina e di usare il motto "Sum Vitorclanum castrum membrumque romanum"; cioè Vitorchiano, castello e parte di Roma. Il privilegio più importante fu rappresentato dall'onore di fornire gli uomini per la guardia capitolina. Essi furono denominati "Fedeli di Vitorchiano". Questo privilegio è stato costantemente esercitato da Vitorchiano dal 1267 fino ai nostri giorni. Ancora oggi è possibile ammirare la Guardia del Campidoglio nei costumi che, secondo la tradizione, furono disegnati da Michelangelo Buonarroti, nelle manifestazioni ufficiali del comune di Roma.

Questo paese è il più importante centro della stamperia vaticana relativa ai santini. Di tale occupazione sono depositarie le Suore Trappiste presenti nel comune, che da oltre un secolo si preoccupano delle arti grafiche della religione cattolica in Italia.